Du hast recht, der Satz ist zweideutig.
Vorher sollte aber kurz erwähnt werden, dass zumindest der erste Teilsatz (schriftlich) klar ist: Wäre der Dieb eine dritte Person, dürfte zwischen dem Dieb und und kein Komma stehen (§ 72 Rechtschreibregeln). Folglich muss Erich der Dieb sein, und wir haben es nur mit zwei Personen zu tun, was die Analyse doch deutlich erleichtert.
Ohne weiteren Kontext kann nicht entschieden werden, wessen Mantel Erich mitnimmt, wenn er geht. Seinen kann sich sowohl auf ihn, Erich, beziehen als auch auf ihn, Hans. Man kann die Zweideutigkeit durch andere oder zusätzliche Wörter auflösen, was im Beispiel aber nicht geschehen ist:
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Erich nimmt dessen Mantel und geht.
Hier ist klar, dass der Mantel nicht Erich gehört, also Hans gehören muss (andere Personen stehen nicht zur Auswahl).
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Erich nimmt seinen eigenen Mantel und geht.
Hier ist wiederum klar, dass es Erichs Mantel ist, denn es ist sein eigener.
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Erich nimmt Hans’ Mantel und geht.
Indem der Name des Besitzers genannt wird, ist jegliche Zweideutigkeit aufgehoben.
Erich, Hans und der DieboderHans und Erich, der Dieb. – raznagul Aug 02 '16 at 07:56