Your sentence Jedoch machte ihm niemand auf. is perfectly fine. But this form is only possible when you have a particle which allows this in the sentence. Doch, noch et al. do, but e.g the common aber does not.
An adverbial (of time or location or reason…) in the sentence can also go to the front and suppress the otherwise needed es.
Er klingelte. Dennoch machte ihm niemand auf.
Er klingelte. Auch nach einer Weile machte ihm niemand auf. Er klingelte erneut.
Er klingelte. An der Tür machte ihm niemand auf. Stattdessen ging ein Fenster auf.
Er klingelte. Wegen seiner ständigen Klingelei fluchte im Haus jemand.
When you don't have something to put at the front, you need the Es.
Er klingelte. Es machte ihm niemand auf.
But of course, you can combine es with particles and adverbials, too.
Er klingelte. Es machte ihm dennoch niemand auf.
Er klingelte. Es machte ihm auch nach einer Weile niemand auf. Er klingelte erneut.
Er klingelte. Es machte ihm an der Tür niemand auf. Stattdessen ging ein Fenster auf.
Er klingelte. Es fluchte wegen seiner ständigen Klingelei im Haus jemand.
As stated above, aber is no help.
Er klingelte. Es machte ihm aber niemand auf.
Er klingelte. Aber es machte ihm niemand auf.
The es is required in the second sentence.